Hệ thống kiểm tra robot celiac y tế

I. Giới thiệu hệ thống

Hệ thống kiểm tra robot celiac y tếVới máy kiểm tra không gian hai mắt tốc độ cao làm cốt lõi, kết hợp với bộ dụng cụ định vị không gian tiêu chuẩn, mô-đun dịch chuyển tuyến tính, cảm biến cơ học, cảm biến quang điện, mục tiêu thử nghiệm, phần mềm phân tích hệ thống, cánh tay khớp và các thành phần khác (có thể mở rộng theo dõi laser) để tạo thành hệ thống phát hiện hiệu suất của robot phẫu thuật jing nội soi khoang bụng, nhận ra các phép đo và tính toán hiệu suất như độ chính xác tư thế sáu chiều trong quá trình chuyển động.

Công nghệ kiểm tra cốt lo@@ ̃i của hệ thống kiểm tra rô - bốt phẫu thuật y tế đều đã được kiểm tra đầy đủ trong các khâu kiểm tra linh kiện phức tạp trong các lĩnh vực có tiến độ siêu cao như hàng không vũ trụ, v. v. Hệ thống được sử dụng rộng rãi cho các cơ quan kiểm tra thiết bị y tế cấp tỉnh và quốc gia, thành phố chiếm dẫn đầu. Hệ thống sử dụng công nghệ đo lường ba chiều quang học có độ chính xác cao của Guoji Xiajin để thực hiện tái tạo không gian và phát hiện chính xác cấp độ dưới pixel thông qua hệ thống tầm nhìn lập thể tốc độ cao của máy ảnh hai mắt. Độ chính xác của máy kiểm tra không gian hai mắt tốc độ cao lần lượt đạt 30μm+30μm/m, độ chính xác đo với tốc độ khung hình 500Hz.

Hệ thống kiểm tra robot celiac y tế

Hệ thống phát hiện robot jing khoang bụng y tế đã thực hiện đo lường độ chính xác tư thế sáu chiều trong quá trình chuyển động của robot, hỗ trợ trong nước các chỉ số hiệu suất robot công nghiệp được quy định trong "Đặc tả hiệu suất robot công nghiệp GB/T 12642-2013/ISO 9283: 1998 và các phương pháp thử nghiệm" và đo lường các chỉ số hiệu suất robot y tế được quy định trong "Thiết bị phẫu thuật phụ trợ và hệ thống phẫu thuật phụ trợ sử dụng robot YY ∕ T 1712-2021", "Hệ thống phẫu thuật nội soi khoang bụng sử dụng robot YY/T 1941-2024".

Ngoài ra, nó có thể được mở rộng để hỗ trợ 14 phép đo chỉ số hiệu suất được chỉ định trong GB/T 12642-2013, hỗ trợ các mô hình như công nghiệp sáu trục (bao gồm cả cổ tay thiên vị, vai thiên vị), công nghiệp bốn trục xếp chồng, công nghiệp năm trục, công nghiệp bốn trục SCARA, công nghiệp sáu trục hợp tác, công nghiệp bảy trục hợp tác, song song Delta, Right Angle Coordinate Robot và các mô hình khác. Thuật toán tùy chỉnh có thể hiệu chỉnh chiều dài thanh kết nối, độ chính xác TCP, vị trí bằng không, tỷ lệ giảm tốc, tỷ lệ khớp nối của robot khớp nối song song, hỗ trợ sáu trục công nghiệp (bao gồm thiên vị cổ tay, mô hình thiên vị vai), xếp chồng bốn trục công nghiệp, năm trục công nghiệp, SCARA bốn trục công nghiệp, hợp tác sáu trục công nghiệp, mô hình hợp tác bảy trục công nghiệp.

Hệ thống đã được kiểm tra và xác minh toàn diện theo tiêu chuẩn quốc tế VDI/VDE 2634 về hệ thống đo 3D quang học, đảm bảo độ tin cậy và khả năng truy xuất nguồn gốc của kết quả đo. Toàn bộ quá trình đo lường không tiếp xúc, đặc biệt thích hợp cho môi trường đặc biệt của robot phẫu thuật có độ chính xác cao không thể bị chạm cơ học. Với tốc độ cao và tính linh hoạt cao, việc xây dựng lại không gian có thể được hoàn thành trong vài phút và kết quả thời gian thực có thể đạt được với hệ thống trực tuyến đa máy ảnh. Thiết kế mô-đun và cấu trúc chạy bằng pin của nó cho phép tính di động của thiết bị hoạt động ổn định trong không gian hẹp hoặc trong môi trường có rung động. Với hơn ba thập kỷ tích lũy công nghệ và xác minh công nghiệp rộng rãi, hệ thống có thể cung cấp hỗ trợ đo lường ba chiều đáng tin cậy, nhanh chóng và có thể truy xuất nguồn gốc trong việc phát hiện các thông số chính như cấu trúc robot phẫu thuật, độ chính xác động học, vị trí không gian và đặc tính biến dạng cánh tay hoạt động.

II. Giới thiệu về nguyên tắc

Hệ thống tầm nhìn stereo tốc độ cao cho máy ảnh hai mắt

Hệ thống đo lường không gian thị giác hai mắt bao gồm máy ảnh chụp ảnh, phần mềm đo lường và phần mềm phân tích dữ liệu SA, là thiết bị cốt lõi để phát hiện vị trí không gian và thái độ của robot phẫu thuật. Hệ thống có khả năng thực hiện phân tích phù hợp với độ chính xác cao của các điểm, đường và bề mặt không gian để thực hiện phép đo toàn diện về hành động đa độ tự do của robot. Hệ thống có các đặc điểm sau:

Hiệu quả kiểm tra cao: dữ liệu đo có thể được tạo ngay lập tức ở chế độ nhiều máy ảnh, giảm thời gian tính toán dữ liệu và cải thiện hiệu quả kiểm tra tổng thể; Theo dõi đồng thời nhiều mục tiêu: dựa trên nguyên tắc thị giác hai mắt, có thể theo dõi nhiều mục tiêu cùng một lúc, liên kết đa trục và hiệu suất theo dõi chính và nô lệ của robot phẫu thuật y tế có thể hoàn thành đo lường trong một lần;

Đa dạng hóa dữ liệu đo lường: Hệ thống không chỉ hỗ trợ đo tọa độ không gian 3D, mà còn trực tiếp đo thái độ 6D, đảm bảo độ chính xác và lặp lại của đo tư thế bit, đồng thời tính đến hiệu quả và độ chính xác để tránh xử lý thứ cấp;

Thiết bị mở rộng mạnh mẽ: Máy ảnh chụp ảnh có thể di chuyển tự do, khắc phục sự cố gián đoạn đo do thiết bị laser truyền thống bị che khuất, ngay cả khi bị che khuất bởi vật đo, nó có thể tiếp tục đo bằng cách điều chỉnh vị trí máy ảnh mà không cần định vị lại bằng tay. Hệ thống này cung cấp giải pháp đo lường hiệu quả, linh hoạt và đáng tin cậy cho việc phát hiện chính xác, đánh giá hiệu suất và xác minh an toàn của robot phẫu thuật y tế. Lựa chọn chung của hơn 30 khách hàng, hơn 200 trường hợp xét nghiệm y tế, cung cấp đào tạo sử dụng.

Trường hợp mẫu ứng dụng cơ quan kiểm tra ji quốc gia

Hệ thống đo lường được lắp đặt đơn giản, đặt hai máy ảnh ngay trên tường nền được đánh dấu, kết nối máy ảnh với bộ điều khiển trực tuyến bằng cáp kết nối máy ảnh và bộ điều khiển trực tuyến với máy tính có dây. Bộ điều khiển trực tuyến là mô-đun thu thập dữ liệu của hệ thống, có: thu thập dữ liệu để kiểm tra kết hợp nhiều máy ảnh, điều khiển giao diện kích hoạt bên ngoài, thông tin liên lạc của cảm biến tải và đọc dữ liệu.

III. Phần mềm phân tích

Phiên bản chuyên nghiệp của robot phẫu thuật y tế thử nghiệm với phần mềm phân tích dữ liệu

Cùng với Phòng thí nghiệm ji quốc gia nghiên cứu và phát triển phiên bản chuyên nghiệp của phần mềm kiểm tra vận hành thái độ không gian và phần mềm phân tích dữ liệu thử nghiệm, phần mềm có thể thực hiện kiểm tra tự động và phân tích không gian làm việc hiệu quả từ tay, điểm bất động từ xa, độ lặp lại khoảng cách vận hành chính và nô lệ, độ lặp lại khoảng cách vận hành chính và nô lệ, độ chính xác của thái độ vận hành chính và nô lệ, độ trễ điều khiển chính và nô lệ, tỷ lệ thu phóng khoảng cách chính và nô lệ, khoảng cách phanh, khoảng cách trượt, giới hạn tốc độ, khoảng cách trượt và các hạng mục thử nghiệm khác.

Phần mềm mô hình hóa và xuất dữ liệu đám mây tự động hóa chuyên nghiệp

Hệ thống có thể nhận ra đầu ra dữ liệu đám mây điểm tiêu chuẩn, hệ tọa độ có thể hỗ trợ hệ tọa độ Descartes, hệ tọa độ Euler, ma trận tư thế bit, v.v. Bạn có thể nhanh chóng giúp bạn xây dựng mô hình chuyển động lập thể 3 chiều. Thông qua thuật toán định vị theo dõi của phần mềm, có thể đạt được các điểm lấy mẫu tối thiểu để xây dựng chức năng theo dõi chuyển động, đạt được các phép đo nhanh chính xác cao theo đúng nghĩa của từ này. Tùy chỉnh phần mềm phân tích đo lường không gian phiên bản cao cấp cho người dùng, mở rộng trí thông minh cụ thể. Và hỗ trợ đầu dò và bộ dụng cụ, cung cấp dịch vụ bổ sung công nghệ kiểm tra chuyên nghiệp cho khách hàng.

Phần mềm phân tích dữ liệu đo lường Extended Edition